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象山為當時的軍事學家及思想家，他在所主持的私塾中教授如炮術、漢學、蘭學（即荷蘭的科學、技術）等學問。然而，象山卻於翌年四月因為受到吉田松蔭密謀潛入美國軍艦事件的牽連而身陷牢獄，私塾解散，龍馬不久回鄉。其後得到土佐藩的資助，再到江戶求學。
1860年三月三日，於江戶發生了櫻田門外之變，時任幕府大老井伊直弼在江戶城的櫻田門外被自水戶藩脫藩的浪士刺殺。此事在藩士之間受到了廣泛的討論，脫藩浪士斬殺跋扈擅權幕府高官的舉動，被視為正義的行動，尊王倒幕的思想高漲，而龍馬亦積極參與尊王倒幕活動。龍馬等人以武者修行為名，實則為了遍歷日本西部各藩，以求對當前時勢有更進一步的了解。一行人先進入讚岐的丸龜藩，再經過備前、美作、備中、備後、安藝、長州等地，最後進入九州。此後數年，龍馬與薩摩、長州等藩志士達成了各自回到個別藩內嘗試集結同志、整合藩論的共識，希望藉由各藩的力量強化朝廷的權威，協助朝廷與幕府對抗。
龍馬結識了幕府的軍艦奉行勝海舟，勝海舟雖然是幕府臣僚，但是他的思想開明，曾經跟隨幕府的使節團前往美國參觀考察，他主張幕府成立海軍的目標不是與日本國內各藩相抗衡，而是應該以成為保衛日本國全體安全之國防力為指導原則，他更進一步主張日、韓、清三國應成立三國同盟，共同抵禦歐美列強的侵略。勝海舟稱這為「一大共有之海局」）。
龍馬說服勝海舟，為了實現其「一大共有之海局」的理想，成立教授有關航海及海軍海技術的私塾，

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